本人历时三天安装ubuntu系统和其编译环境搭建（ros、gazebo、pix4)，依据该链接安装:https://blog.csdn.net/u013083665/article/details/104825813?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-5&spm=1001.2101.3001.4242#commentBox ，真心不错但是其中有些不详细，我在相应步骤下提醒下大家

安装ros（建议使用手机热点）

配置ubuntu软件和更新 （步骤1.10

在ubuntu软件一列选中这四个就好拉（main、 universe 、restricted multiverse) 1.1.sudo rosdep init找不到命令 若是发现 /etc目录无ros文件夹，可以试试

sudo apt-get install python-rosdep 安装好ros需要进行试运行（步骤1.8） roscore

安装gazebo_ros_pkgs

其中gazebo安装gazebo9就好

安装gazebo_ros_pkgs后 运行 （步骤3.2） sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

如果出错 请以此按照其提示缺少的依赖 逐个安装 最后再运行一次上述代码

测试时（步骤3.3） 先输入roscore 再打开一个终端输入rosrun gazebo_ros gazebo 若是出现gui界面则成功

安装pix4（建议校园网或者翻墙）

步骤4.1

下载官方脚本时 直接点击

https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/v1.9.0/build_scripts/ubuntu_sim_common_deps.sh

全选内容 在ubuntu找到文本编辑器 拷贝进去 进行保存 重命名为ubuntu_sim_common_deps.sh 注意：不要用从windows拷贝的文件txt 会出错

步骤4.2 4.3 之后将该文件拖进终端获得其路径 如果不进入该路径直接输入sudo chmod +x ubuntu_sim_common_deps.sh 会显示找不到该文件

在终端输入 cd /home/wuxin/文档（以我的为例） 再按照步骤为脚本添加权限（步骤4.2 4.3）

重启后 打开终端 进入上个文件的目录 在终端输入 cd /home/wuxin/文档（以我的为例） 执行步骤（4.4 4.5）等