一 编译

1、 参考github中作者的步骤设置并编译ros环境：

mkidr -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git cd .. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

2、编译过程会下载一些权重文件，如不想用他的权重文件，可以自己在相应文件夹创建同名文件来避免下载，也可以提前下好放在相应文件夹中。 3、编译的时候一直报错，看网上教程说

git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git

这样clone的项目中会有文件缺失，导致报错。然后删除，再使用如下命令重新下载

git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git

再次编译还是不行。 4、自己查看错误说明，将下载的darknet_ros文件夹重新年命名为darknet_ros-master。再次编译成功。

二 参数修改

1 、在/home/lsq/catkin_ws/src/darknet_ros-master/darknet_ros/config下建立自己的yaml文件。并写入自己的数据。

yolo_model: config_file: name: yolov3-lsq.cfg weight_file: name: yolov3-lsq_40000.weights threshold: value: 0.3 detection_classes: names: - cell phone - garbabe can - clothes - carton - bottle - bottle - cup - file - towel - spoon - roll paper - bed quilt - bowl - plate - window - book - fruit

2、将自己的训练数据的权重文件拷入 /home/lsq/catkin_ws/src/darknet_ros-master/darknet_ros/yolo_network_config/weights 将cfg文件拷入 /home/lsq/catkin_ws/src/darknet_ros-master/darknet_ros/yolo_network_config/cfg 3、在/home/lsq/catkin_ws/src/darknet_ros-master/darknet_ros/launch中创建自己的launch文件。