1 Ubuntu版本和ROS系统

1.1配置各版本Ubuntu1.2Ubuntu16.04与ROS-kinetic的安装1.2.1Ubuntu16.04配置1.2.2安装ROS-kinetic版1.3Ubuntu18.04安装1.3.1Ubuntu18.04与ROS-melodic安装1.3.2ROS-melodic安装 1.3ROS系统框架1.3.1计算图1.3.2文件结构

1.1配置各版本Ubuntu

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Ubuntu在下载好安装文件iso后，应该断网安装，默认英文操作环境。安装完系统，测试能不能连接上网络。 Ubuntu在安装ROS前应该设置software&update并换源。 在software&update里，将update Ubuntu的选项的四个全部勾选，然后可以把源换成中科大的源(这里一般在保存的时候会卡住…，卡住就直接关闭) 在断网安装完后首先就要换源，操作方法如下：通过su进入超级用户模式，输入gedit /etc/apt/sources.list进入，然后将里面所有内容全部清除，换成对应版本的源。 保存关闭，然后执行apt-get update完成换源。

问题1：root权限在终端输入sudo gedit /etc/apt/sources.list出现拒绝访问的情况 答：先将权限调整到普通用户(exit可以退出root权限)，输入xhost local:gedit或者在终端输入chmod 0666 /etc/apt/sources.list 这样所有人都能修改了。之后别忘了chmod 0644 /etc/apt/sources.list 改回这个文件的权限。问题2：在linux虚拟机中安装VM Tools 答：打开虚拟机的选项卡，点击安装vmtool，这时候会弹出vmtool的iso文件，然后把vmtool的iso解压到某个路径下。把解压后的vmtool-install.pl文件拖到终端里，得到路径(带单引号)，利用cd跳转到没有单引号的路径下，再执行./vmtool-install.pl。第一个选项应该的打yes其与默认，就安装完了，然后在共享文件夹里就可以找到所共享的文件夹。注意，普通用户下安装不了就用su切换到超级用户。问题3：共享文件的位置 答：打开文件管理，点击其他位置，进入计算机里找到mnt文件夹，进去点击hgfs文件夹，里面就是共享文件。建议直接在计算机里面搜索，快好多。

1.2Ubuntu16.04与ROS-kinetic的安装

1.2.1Ubuntu16.04配置

在gedit编辑器下修改/etc/apt/sources.list列表，全部替换成：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

保存关闭，然后sudo apt-get update。 注意：此时可能出现的情况是提示任务被锁定了(如could not get lock /var/lib/dpkg/lock-fronted)。这时候可以运行命令sudo rm //var/lib/dpkg/lock-fronted，执行完再执行sudo rm /var/lib/dpkg/lock，然后再重新操作。如果继续失败尝试重启后再运行命令。

1.2.2安装ROS-kinetic版

Step1----- sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

由于编辑的时候两个斜线会变成特殊符号，可能源会出现错误。

Step2----- sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 Step3----- sudo apt-get update Step4----- sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

在执行Step5之前，直接操作可能会出现website error的错误，建议向打开hosts文件sudo gedit /etc/hosts 在文件末尾添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com保存后退出再执行Step5

Step5----- sudo rosdep init Step6----- rosdep update Step7----- echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc Step8----- source ~/.bashrc Step9----- sudo apt-get install python-rosinstall

注意：在执行Step4的时候容易出现依赖项的问题，主要是源没有选取好。

1.3Ubuntu18.04安装

1.3.1Ubuntu18.04与ROS-melodic安装

在gedit编辑器下修改/etc/apt/sources.list列表，全部替换成：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

保存关闭，然后sudo apt-get update。

1.3.2ROS-melodic安装

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 注：melodic这里我没有执行rosdep init 因为有时候我rosdep init反而报错

1.3ROS系统框架

1.3.1计算图

计算图包括节点、话题、服务和节点管理器，可以用来描述ROS系统的功能。其中的节点(node)是执行运算功能的模块，也叫软件模块。一个ROS系统包括多个节点，节点之间通过服务或者是话题来进行信息的交互。

1.3.2文件结构