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上一篇笔记讲了reward很稀疏的情况，但是在实际中，可能问题还会更进一步：很多场景是很难有一个明确的reward甚至没有reward。所以需要很厉害的agent或者直接由人来示范的资料/数据，让agent跟着做。
本文会讲两个Imitation Learning的方法： 1）Behavior Cloning 2）Inverse Reinforcement Learning (IRL)
Behavior Cloning其实和监督学习（supervised learning）是一样的。 以自动驾驶为例子，搜集很多的expert（假设是人类）驾驶资料，这些资料的状态s是开车的场景，动作a是在此场景下做出的动作。把这些资料输入到Neural Network中，使网络输出的动作能尽可能接近实际人类做出的动作，就完成任务。 但是这个过程中，expert观察到state是有限的。比如在实验中，让人去开车，都能顺利转弯，没有出现撞墙的情况。而这时让agent去开车，如果某一时间它没及时转弯导致处于快撞墙的state，由于缺少相应的训练资料导致agent不知道接下来怎么做。
所以这时需要引入Dataset Aggregation稍微缓解下这个问题。 1）让actor π 1 \pi_1 π1开车 2）让一个专家坐在车子里观察所处状态并告诉actor 做出什么动作。 3）但是actor不会听取专家的建议，还是以actor的意愿去开车，最终就撞墙了，一个episode结束。 4）这时actor就知道在快要撞墙的时候要采取什么样的动作，然后用这个新的data去训练新的actor π 2 \pi_2 π2。 5）重复1234步……
以上就是Dataset Aggregation的过程
从上面我们可以看出Behavior Cloning很容易实现，但是它也有问题： 1）agent会完全复制expert的行为，不管这个行为对不对 2）agent的学习能力有限，没办法什么都学，有可能只学到不好的东西，没学到有价值的东西 3）有可能会遇到Mismatch的问题（上面开车那个例子）
这里再具体看一下第三点 在监督学习中，是希望训练数据和测试数据是独立同分布的。而在Behavior Cloning中，actor做出的action是会影响后续的state的（数据之间是有关联的，不是独立的）。因为Network的训练是有误差的，训练出来的actor π ∗ \pi^* π∗不可能完全和expert actor π ^ \hat{\pi} π^一模一样，就会导致某个state下，两者采取的action不一样，然后就导致后面的state完全不一样了，最坏的情况就是actor后面遇到的state是expert没遇到过的，这时actor就会完全不知道如何进行下去了。即，失之毫厘，差之千里。
所以，虽然Behavior Cloning简单但是并不是一个很好的办法，所以又有第二种方法Inverse Reinforcement Learning (IRL)
左图是熟悉的Reinforcement Learning的步骤，通过Environment和Reward function，最终更新出理想的Actor。
右图就是 Inverse Reinforcement Learning 的步骤，由于没办法从Environment获得reward，那就通过收集expert的资料还有Environment的信息，来反推Reward function，推出Reward function就能应用以前的Reinforcement Learning的做法了。 具体来看Inverse Reinforcement Learning怎么运作的。
1）expert π ^ \hat{\pi} π^ 去玩游戏，记录游戏过程，形成n个 τ ^ \hat{\tau} τ^，每个 τ ^ \hat{\tau} τ^代表1个episode。 2）actor π \pi π 去玩游戏，记录游戏过程，形成n个 τ \tau τ。 3）设定一个Reward Function，这个Reward Function强制要求expert的累计得分一定要高于actor的累计得分。 4）有了Reward Function就可以使actor去更新出更强的actor。（通过强化学习算法） 5）当actor能在此时的Reward Function达到很高的reward时，修改Reward Function（还是要求expert的得分一定要高于actor），让actor根据新Reward Function去更新出更强的actor。 6）重复上述步骤。
Inverse Reinforcement Learning可以实现只用很少量的expert的示范资料，就训练出一个很理想的actor。
看了以上的步骤，可以想到，actor和reward function就对应类似于GAN的generator和discriminator。通过reward function的不断修改，使actor越来越接近expert的水平。
