今天在用MATLAB计算齐次变换矩阵时出现了一个奇怪的现象，准备记录一下。
我输入的D-H参数为：[ α i − 1 \alpha_{i-1} αi−1, a i − 1 a_{i-1} ai−1, θ i \theta_i θi, d i d_i di] = [-pi/2, 0, theta, 0]，其中theta为符号变量。输入后发现得到的结果如下图所示：
可以看到，矩阵中出现一个非常小的分数，约为0。为什么会这样呢？
后来，我发现在MATLAB中，输入cos(pi/2)后得到的结果并不是想象中的0。
这是因为输入的pi并不是无理数，而是有限数，为3.1416，所以才会出现上述结果。
问题找到了，就容易解决了。有两种解决方法：
cos函数的输入是弧度制，只要换成角度制就可以避开这个问题，可以使用cosd函数。但需要注意的是，如果参数中存在符号变量，则必须使用弧度制函数；可以先定义一个符号变量pi，然后结果就正常了，如下图所示。但具体原理还不清楚。