简单点说，对于单目相机，没有单个像素代表的实际物理尺寸这个概念。 这个问题容易想明白，以下面这张图为例：只考虑简单的小孔相机模型，那橙色射线上的每个点投影到图片上都是同一个点。也就是说，远处大的物体和近处小的物体在图片上呈现出来是一样的，那在不知道深度的情况下讨论单个像素的实际长度也是没有意义的。 Matlab里有pointsToWorld这个函数，用来计算图片上像素坐标在真实世界中的二维坐标，它的用法是：
worldPoints = pointsToWorld(cameraParams,rotationMatrix,translationVector,imagePoints)其中，cameraParams是我们通过Matlab的estimateCameraParameters函数，得到的标定结果。可以看到，仅仅有这个参数是不够的，我们还需要rotationMatrix和translationVector这两个外参数。 以上面这幅图为例，如果我们想测出两个硬币的圆心位置，那我们应该将它们放置于标定用的棋盘格的同一平面上，并且首先利用棋盘格的图像坐标计算出此时的外参数：
[R, t] = extrinsics(imagePoints, worldPoints, cameraParams);再将得到的R和t带入上面的pointsToWorld函数。注意，此时得到的worldPoints仍然是二维坐标，它表示在图示棋盘格平面的XY坐标系内硬币圆心位置的物理坐标。如果题主说的确实是单目相机，那一般的应用场景应该是拍摄一个固定平面，得到目标物的二维坐标。如果相机和平面都是固定的，那把棋盘格放上去，用extrinsics函数计算一次外参就可以了，得到的R和t是适用于我们观察的工作平面的。 转载于： 作者：MQLhhhh 链接：https://www.zhihu.com/question/313810634/answer/610002045 来源：知乎
