目录

参考接线星瞳教程openmv传送数据STM32解码程序

---

参考

接线

---

星瞳教程

发送数据 接收数据 不过我比较奇怪为何它们的uart不需要初始化

openmv传送数据

1、初始化以及uart参数设置

uart = pyb.UART(3, 115200) #串口3，波特率115200 uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) #8位数据位，无校验位，1位停止位

2、将数据和帧头(一般来说是两个帧头)打包，发送打包好的数据 关于函数的用法请见:https://docs.openmv.io/library/ustruct.html?highlight=ustruct

ustruct.pack（fmt，v1，v2，… ） 根据格式字符串fmt打包值v1，v2 … 。返回值是对值进行编码的字节对象。

fmt 参数意义

def send_data_packet(x, y): temp = struct.pack("<bbii", #格式为俩个字符俩个整型 TITLE1, #帧头1 TITLE2, #帧头2 int(x), #数据1 int(y)) #数据2 uart.write(temp) #串口发送

可以根据自己的需求添加变量以及帧头。 一帧数据的每一个Byte必须要以字节的显示发送（data = bytearray([x,y])），而不能是用16进制发送（uart.write("%x %x \r"%(x,y))），他们两个函数在串口助手里面看到的内容是一样的（大小写的区别），但是后者是无法让单片机接收到的。

STM32解码程序

void Optical_Flow_Receive_Prepare(u8 data) { /* 局部静态变量：接收缓存 */ static u8 RxBuffer[10]; /* 数据长度 *//* 数据数组下标 */ static u8 _data_cnt = 0; /* 接收状态 */ static u8 state = 0; /* 帧头1 */ if(state==0&&data==TITLE1) { state=1; } /* 帧头2 */ else if(state==1&&data==TITLE2) { state=2; _data_cnt = 0; } /* 接收数据租 */ else if(state==2) { RxBuffer[++_data_cnt]=data; if(_data_cnt>=8) { state = 0; Data_Processing(RxBuffer,_data_cnt); } } /* 若有错误重新等待接收帧头 */ else state = 0; } void Data_Processing(u8 *data_buf,u8 num) { int theta_org,rho_org; /* 读取偏移角度原始数据 */ theta_org = (int)(*(data_buf+1)<<0) | (int)(*(data_buf+2)<<8) | (int)(*(data_buf+3)<<16) | (int)(*(data_buf+4)<<24) ; theta_err = theta_org; /* 读取偏移尺寸原始数据 */ rho_org = (int)(*(data_buf+5)<<0) | (int)(*(data_buf+6)<<8) | (int)(*(data_buf+7)<<16) | (int)(*(data_buf+8)<<24) ; rho_err = rho_org; }

参考的一些链接： 【1】https://blog.csdn.net/weixin_40484766/article/details/89319253 【2】https://blog.csdn.net/zzzzjh/article/details/80725348 【3】https://blog.csdn.net/weixin_45030703/article/details/103747349?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159918166619725250326440%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=159918166619725250326440&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_ecpm_v3~pc_rank_v2-23-103747349.first_rank_ecpm_v3_pc_rank_v2&utm_term=openmv%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E9%80%9A%E4%BF%A1&spm=1018.2118.3001.4187 https://blog.csdn.net/liluan_sama/article/details/96283653?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.channel_param