本文是一套提高feature提取以及描述能力的通用方案，可以认为是一种refine原始网络的方案。
可以应用到任何类似superpoint这样的网络上，不需要数据标注，而且改造成本很小！！！！！
问题描述：像superpoint这样的网络训练的时候是在一些合成图上训练，并且这样的网络几乎都是在low-level层次训练，
并没有在high-level层次训练网络，因此往往在解决实际任务的时候泛化能力不强
（比如我想进行2d-3d求解pose任务上，或者想在求解两张图的relative pose任务上（high-level），
那么假设我的任务是求解两张图的relative pose是不是网络直接在这样的任务上训练好呢，答案是肯定的，
是否能实现呢，答案也是肯定的）。下边看实现方法。
本文选择执行两张图的匹配获取relative任务
符号说明：
： 表示匹配的两张图
： 表示这两张图之间的relative pose，
： 表示第i个位置的特征点（x，y）坐标
： 表示特征点I的descriptor（superpoint中是256维）。
：表示两张图中某一个匹配。
特征点选择转换成概率问题（detector）
在superpoint中存在两个网络分支，一个是detector一个是descriptor，这里先解释detector的转换。
假设原始网络输出detector层是
（在superpoint中这是一个W*H*1的score 层）而且他还是被归一化了，那么我们很可以将其当成是一个概率呀：
，这个概率表示一个pixel是一个keypoint的概率，那么假设我们要随机选择N个keypoint是不是概率就是：
（每个pixel都是独立同分布的）。
那么我们如果想在待匹配的这两张图上找两组匹配keypoint是不是概率是：
feature匹配转换成概率问题（match）
上述公式表示某个匹配是匹配的概率，先看分母：k的取值是集合i中所有的数值，k’的取值是集合j中的所有匹配。
再来看分子：就是要求解的这个匹配的descriptor之间的距离。
上述概率可以发现，越是正确的匹配概率越大，所以按照这个方向如果最大化概率网络将向着正确的匹配的descriptor越来月接近，
不正确的匹配的descriptor越来越远离。
那么如果有一堆匹配（可以通过最近邻算法得到），他的概率就是：
有了上述经验，我们看怎样学习网络以及如何设置loss
因为我们的目的是学习的descriptor用来做求解relative pose，那么我们是可以得到relative pose的ground truth的，这件事很简单。
假设我们得到了通过上述选择的N个keypoint也通过descriptor计算出来match的P，那么我们是可以通过ransac+5点法求解出relative pose的。
这个pose：T和ground truth T之间的差值（角度+translation）定义为误差:
(这是一个具体的数，根据选择的detector和descriptor计算得到的)
现在有了误差，还有得到这个误差的概率。这样问题就很明确了啊，那么其实我们的网络的任务就是将上述误差的期望最小化即可。
怎么办呢？？全概率公式啊，因此定义loss：
，好了可以直接求导了：
反向传播吧！！！！！！！！！！，网络已经可以run起来了。
最后完整的网络结构图如下（可以将ransac+5点法求解T的过程当成黑盒子，目的就是为了求解出来具体的误差数，然后好用来求解期望）
备注：！！！选择keypoint的时候要随机多选择几次每次都会得到pose，使用最大的误差进行回传。
