matlab机器人工具箱DH矩阵
1. modified-DH和standard-DH
参考：https://blog.csdn.net/u013528298/article/details/81021386，很详细； modified-DH坐标系建立在杆首，standard-DH坐标系建立在杆末； 但是除了利用机器人工具箱建立模型，自己写算法不必拘泥于标准型和改进型，按照旋转矩阵进行求解即可；
以下为个人理解，不一定准确
modified-DH
分出Link i，画出Zi，Zi在Linki前端，方向尽量统一；画出Xi，由Zi和Zi+1确定方向，即Xi指向下一joint，确定本Joint空间方向；画出ai，即Zi到Zi+1距离，在Xi轴线上，确定本joint的空间位置；画出αi，即Zi与Zi+1空间夹角，面向Xi方向逆时针为正；画出di，即Xi-1到Xi距离，在Zi轴线上，进一步确定本joint的空间位置；画出θi，即Xi-1与Xi空间夹角，也就是关节转角面向Zi方向逆时针为正；由3-6可知，ai和αi确定下一坐标系相对于本坐标系在Xi上的距离和偏转，di和θi确定本坐标系相对于上一坐标系在Zi上的距离和偏转；换句话说，ai和αi描述和下一关节的关系，di和θi描述和上一关节的关系；另一种理解方式：ai为本杆长度，αi为本杆扭转角，di为本杆相对于上杆偏移量，θi为本关节活动转角（Zi两侧）；Frame0和Frame1、Frame n和Frame n-1尽量统一方向；工具坐标系中心点沿Frame Xn方向，距离为L，在Frame Xn中坐标为(L,0,0);各joint需要考虑实际空间尺寸，按需加到di中。
standard-DH
分出Linki，画出Zi，Zi在Linki 后端，方向尽量统一；画出Xi，由Zi-1和Zi确定方向，即Xi由上一joint指向本joint，确定本Joint空间方向；画出ai，即Zi-1到Zi距离，在Xi轴线上，确定本joint的空间位置；画出αi，即Zi-1与Zi空间夹角，面向Xi方向逆时针为正；画出di，即Xi-1到Xi距离，在Zi-1轴线上，进一步确定本joint的空间位置；画出θi，即Xi-1与Xi空间夹角，也就是关节转角面向Zi-1方向逆时针为正；由3-6可知，ai和αi确定本坐标系相对于上一坐标系在Xi上的距离和偏转，di和θi确定本坐标系相对于上一坐标系在Zi-1上的距离和偏转；换句话说，ai和αi描述和下一关节的关系，di和θi描述和上一关节的关系；另一种理解方式：ai为本杆长度，αi为本杆扭转角，di为本杆偏移量，θi为本杆活动转角（Zi-1两侧）；Frame0和Frame1、Frame n和Frame n-1尽量统一方向；工具坐标系中心点沿Frame Xn方向，距离为L，在Frame Xn中坐标为(L,0,0);各joint需要考虑实际空间尺寸，按需加到di中。
2. Link（）函数
语法：Link（[theta d a alpha offset]）； 注：
modified-DH
Link（[theta_i d_i a_i-1 alpha_i-1 offset]）； 也就是说，在modified-DH中，不是直接写a_i alpha_i，而是a_i-1 alpha_i-1；
standard-DH
Link（[theta_i d_i a_i alpha_i offset]）；
3. 其他
1.teach(robot)会自动展机器人零点位置； 2.robot.plot([0,90,0,0,0,0])为各theta_i当前角度。
