首先以一个问题为例引入今天所讲的三维路径规划，在21 km * 21 km的一片海域中搜索从起点到终点，并且避开所有障碍物的路径。起点坐标为（1,10,800），终点坐标为（21,8,1200），示意图如下所示。
面对这样一个实际的三维路径规划问题，其实各位可以设身处地的思考一下。如果让各位去从起点到终点，找到这样一条路径，各位会怎么做？
一个比较原始的想法是：每走一小段路程，就拿出指南针调整路径，然后继续走，继续调整，直到到达终点。
但是如果让电脑处理这个问题，首先电脑不知道这“一小段路程”究竟是多远；其次电脑也不知道该向哪个方向走。
因此，在使用算法求解三维路径规划问题的第一步就是建立三维空间的抽象模型。
抽象建模的方法如下：把三维地图左下角的顶点作为三维空间的坐标原点A，在点
