学习ROS编程（一）之 hello

 

这节主要想给刚入门的小伙伴学习在ROS下，怎么用C++写第一个hello_world代码！

1.创建ROS功能包的命令如下($ cd ~/catkin_ws/src ):

$ catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖功能包1] [依赖功能包n]

 2.创建如下：

$ catkin_create_pkg my_first_ros_pkg std_msgs roscpp

 3.根据源文件名称（my_first_ros_pkg.cpp）修改一下 构建配置文件（CMakeLists.txt）就OK啦，源文件程序如下

#include<ros/ros.h> %这是ros的头文件 #include<std_msgs/String.h> #include<sstream> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc,argv,"hello_world_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher chatter_pub=nh.advertise<std_msgs::String>("say_hello_world",1000); ros::Rate loop_rate(10); int count=0; while(ros::ok()){ std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello_world！" <<count; msg.data=ss.str(); ROS_INFO("%s",msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; }