turtlesim提供了什么服务？ 服务是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求，并获得一个响应。
rosservice可以使用ROS客户端、服务器框架提供的服务。
rosservice list 输出可服务的信息，包括：重置（reset），清除（clear），再生（spawn），终止（kill）等9个服务。rosservice type [service] 输出服务类型 例： rosservice type clear 输出：std_srvs/Empty服务类型为空，表明调用这个服务不需要参数
rosservice call [service] [args] 调用带参数的服务 rosservice call clear 因为服务类型为空，所以进行无参数调用，可以消除turtlesim_node背景上的轨迹通过再生（spawn）服务的信息，来了解带参数服务
rosservice type spawn|rossrv show也可以在指定位置和角度处生成一个新的turtlesim，名字参数可选
rosservice call spawn 2 2 0.2 “name”存储并操作ROS参数服务器上的数据。 可存储整型（1）、浮点（1.0）、布尔（true）、字符串（one）、字典（{a：b，c：d}）、列表([1,2,3])等数据类型 rosparams使用YAML标记语言的语法。
rosparam list 列出参数名rosparam set [param_name] 值 设置参数 例 rosparam set background_r 150 上述命令修改了参数的值，应调用清除服务rosparam call clear使修改后参数生效。rosparam get 参数名 可查看参数服务器上的参数值rosparam get / 可显示参数服务器上所有内容rosparam dump params.yaml 可将所有参数写入params.yml文件中rosparam load params.yaml copy可将params.yaml文件重新载入新的命名空间，例copy空间。rosparam get copy/background_b 获取参数值.rqt_console 是ROS日志框架的一部分，采用显示节点的输出信息 rqt_logger_level允许修改节点运行时输出信息的日志等级（例DEBUG，WARN，INFO和ERROR)
在启动turtlesim之前，在另外两个终端中运行
rosrun rqt_console rqt_console rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level弹出两个窗口，然后在新终端中启动turtlesim rosrun turtlesim turtlesim_node 因为默认等级为info，可在rqt_console中看到turtlesim启动后所有输出信息。在logger_level将日志等级修改为warn。然后让两个小乌龟动起来，观察rqt_console输出。
rostopic pub /turtlel/cmd_vel geometry_msgs/iwist -r / -- '[2.0,0.0.0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'日志等级优先排序：
Fatal 最高优先级ErrorWarnInfoDebug 最低优先级 若设气质等级为warn，则只能得到fatal、warn、Error三个等级的所有信息。可以启动多个turtlesim节点和一个模仿节点。让一个turtlesim节点来模仿另一个turtlesim节点。 用法： roslaunch [package] [filename.launch]
先切换到beginner_tutorials程序包目录下 roscd beginner_tutorials若roscd执行失败，设置了当前终端下的ROS_PACKAGE_PATH环境变量
export ROS_PACKAGE_PATH =～/本地ros版本号_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH 创建Launch文件夹 mkdir launch cd launch创建名为turtlemimic.launch文件，并复制到内存文件中 touch turtlemimic.launch创建文件 vim turtlemimic.launch进入窗口，按i 开始编译，esc退出编译，打印冒号：，输入wq，回车。 cat turtlemimic.launch 查看turtlemimic.launch文件内容 3. 通过roslaunch命令启动launch文件 roslaunch beginner_tutorials turtleminic.launch 在新终端使用rostopic命令
rostopic pub /turtlesiml/turtlel/cmd_vel geometry_msgs/iwist -r / -- '[2.0,0.0.0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'可看两个turtlesim同时运动 4. 可用rqt_graph查看launch文件的作用
rosed是rosbash的一部分，可直接用package名来获取待编辑的文件，而不需要指定该文件的存储路径
rosed [package_name] [filename]例：rosed roscpp Logger.msg
编译器： ros默认编译器VIm。若想将其他的编译器设为默认值，需修改～/.bashrc文件，增加 终端输入命令ll vim .bashrc 增加export EDITOR='emacs -nw'将emacs设置成为默认编辑器。 bashrc文件的改变，只会在新的终端才有效。已经打开的终端不受环境变量的影响。 打开一个新的终端，echo $EDITOR看看那是否定义了EDITOR。
消息（msg）：msg文件是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本，被用来执行生成不同语言的源代码 服务：一个src文件描述一项服务，包括：请求和响应
msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。 msg文件就是每行声明一个数据类型和变量名。ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息。 srv文件分为请求和响应两部分，由’—'分隔。
在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation) catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ...) add_message_files( FILES Num.msg ) generate_messages()最终确保终端工作空间与程序包工作空间相同，用source devel/setup.bash 3. 使用rosmsg show beginner_tutorials/Num检查ROS是否能够识消息 beginner_tutorials – 消息所在的package Num – 消息名Num. 如果忘记消息所在的package，也可输入rosmsg show Num
下次创建服务时，可以用roscp将文件从一个package复制到另一个package中 使用方法： roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path] 例：
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv要确保srv文件被转换成C++，Python和其他语言的源代码。 在CMakeLists.txt文件中增加了对message_generation的依赖：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation) add_service_files( FILES AddTwoInts.srv #自己的srv文件名 ) 使用rossrv show <service type>检查ROS是否能够识该服务。 例： rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts 或 rossrv show AddTwoInts在CMakeLists.txt中
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )由于增加了新的消息，需要重新编译package：
cd ../.. catkin_make cd -rosmsg -h 可看到一系列rosmsg子命令 rosmsg show -h 可获得rosmsg show所需参数
『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹， mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/srcsrc将用来放置beginner_tutorials package的所有源码。 在 beginner_tutorials package 里创建 src/talker.cpp 文件，并将如下代码粘贴到文件内： #include "ros/ros.h" //ros/ros.h 是一个实用的头文件，它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件 #include "std_msgs/String.h" //引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里，是由 String.msg 文件自动生成的头文件 #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); //初始化 ROS 。它允许 ROS 通过命令行进行名称重映射，也可以指定节点的名称——运行过程中，节点的名称必须唯一 ros::NodeHandle n; //为这个进程的节点创建一个句柄。第一个创建的 NodeHandle 会为节点进行初始化，最后一个销毁的 NodeHandle 则会释放该节点所占用的所有资源。 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); /* 告诉master 将要在 chatter（话题名） 上发布 std_msgs/String 消息类型的消息。master 就会告诉所有订阅了 chatter 话题的节点，将要有数据发布。第二个参数是发布序列的大小。如果我们发布的消息的频率太高，缓冲区中的消息在大于 1000 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。 NodeHandle::advertise() 返回一个 ros::Publisher 对象,有两个作用： 1) 它有一个 publish() 成员函数可以让你在topic上发布消息； 2) 如果消息类型不对,会拒绝发布。 */ ros::Rate loop_rate(10); //ros::Rate 对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录自上一次调用 Rate::sleep() 后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期的时间。 int count = 0; /*roscpp 会默认生成一个 SIGINT 句柄，它负责处理 Ctrl-C 键盘操作——使得 ros::ok() 返回 false。 如果下列条件之一发生，ros::ok() 返回false： SIGINT 被触发 (Ctrl-C) 被另一同名节点踢出 ROS 网络 ros::shutdown() 被程序的另一部分调用节点中的所有 ros::NodeHandles 都已经被销毁 一旦 ros::ok() 返回 false, 所有的 ROS 调用都会失效*/ while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); //使用一个由 msg file 文件产生的『消息自适应』类在 ROS 网络中广播消息。现使用标准的String消息，它只有一个数据成员 "data"。 ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); //ROS_INFO 和其他类似的函数可以用来代替 printf/cout 等函数 chatter_pub.publish(msg); //向所有订阅 chatter 话题的节点发送消息。 ros::spinOnce(); //如果你的程序里包含其他回调函数，最好在这里加上 ros::spinOnce()这一语句，否则你的回调函数就永远也不会被调用了。 loop_rate.sleep(); //调用 ros::Rate 对象来休眠一段时间以使得发布频率为 10Hz。 ++count; } return 0; } 初始化 ROS 系统在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息