估计许多人在同时运行moveit!和gazebo进行联合仿真时，遇到过这种问题，在rviz界面拖动机械臂，plan后execute没有反应，并且gazebo中的机械臂怎么都不动。这也是我遇到的问题。这里提供两个解决方案： 1、安装包没有安装或者更新 不确定是否是自己的模型文件及配置文件有问题时，可以用古月大神的教程中提供的源码，若发现还是不动，那就可能不是自己配置文件的问题，这里可以按下面教程安装
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller接下来这三个命令就是相当于把相关的插件全部安装上。
sudo apt-get install ros-kinetic-control* sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros* sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory*这里要提醒下，注意你的ROS版本，如果是melodic的版本（ubuntu18.04）就需要把kinetic换成melodic。 2、如果不是上面的问题，那就是在进行moveit!可视化配置中少了文件，也就是**_moveit_config**中缺少了文件。 这里最重要的是，config文件夹下不要丢了这个文件–>joint_names.yaml
controller_joint_names: [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6]joint_1要与你urdf或xacro文件中的joint一致。
最后，在拷贝别人的代码时，里面的一些参数信息要与你自己写的模型文件一致，仔细检查一下。在可视化配置时，。_moveit_config里面launch和config文件夹下会少相关文件，一定要注意。还有一些**.launch文件里对应的.yaml**文件有问题，每个都点开看一下。
